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      技術資料

      全自動碼垛機執行機構系統運動協調設計

        一、執行系統的運動協調設計
          一部復雜的機械,通常由多個執行機構組合而成。各執行機構不僅要完成各自的執行動作.還必須以一定的次序協調動作,相互配合,以完成機器預期的功能要求。否則將破壞機械的整個工作過程,不僅無法實現預期工作要求,甚至會損壞機件和產品.造成生產和人身事故。
          執行機構系統運動協調設什主要應滿足以下要求:
          1)各執行機構的執行動作在時間上要協調配合。各執行機構的動作過程和先后順序.必須符合工藝過程所提出的要求.同時還要保證各執行機構動作在時間上的同步性要求,使各執行機構的運動循環時間間隔相同或按工藝要求成一定的倍數關系.從而使各執行機構不僅在時間上能保證確定的順序,而且能夠周而復始地循環協調工作。
          2)執行機構系統中各執行機構必須保證其在運動過程中的空間協調性和同步性,即在運動過程中不能發生運動軌跡相互干涉.
          3)各執行機構對操作對象的操作必須滿足協同性要求。當兩個或兩個以上的執行機構同時對同一對象實施操作完成同一執行動作時.各執行機構之間的運動必須協同一致.
       
         4)對于有些機械,除了要求各執行機構的動作滿足時間、空間上的同步性和協同性之外,還必須滿足運動速度的協調性。如用范成法加工齒輪時,滾齒機或播齒機中的刀其和輪坯的范成運動必須保證預定的傳動比。
          5)在安排各執行機構的動作順序時應盡量縮短執行系統的工作循環周期。有利于提高勞動生產率。通??刹捎脙煞N辦法,其一是盡It編短各執行機構空回行程的時間,以縮短非有效生產時間.其二是只要運動不產生相互干涉,可以在前一個執行機構回程結束之前,后一個執行機構即開始工作行程.以充分利用兩個執行機構的空間裕盆。在系統中有多個執行機構的情況下,采用這種方法可取得明顯效果。
          6)在確保各執行機構動作按先后順序執行和時間上的同步性的前提下,為避免因制造、安裝等誤差造成在動作銜接處發生干涉,在一個機構動作結束到另一個機構動作起始之間全自動碼垛機應保持適當的時間間隔。

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